Kanarieöarna beboddes av berberfolk före den första europeiska erövringen. Det här folket kallas allmänt guancher, ordet syftade ursprungligen endast på urbefolkningen på Teneriffa. Nu används det för att benämna samtliga ö-invånare från förspansk tid. De första bebyggarna hade kläder gjorda av djurhudar, det var ett samlarfolk och de tillverkade föremål i lera. Deras lansar bar pilspetsar av vulkansten.

Det har alltid varit något av ett mysterium hur de första människorna kom till Kanarieöarna, men den gällande teorin menar att antingen fenicier eller romare transporterade dem till öarna. En annan teori menar att befolkningen ursprungligen emigrerande från Afrika p.g.a. att Saharaöknens spridning och det romerska rikets tryck på Nordafrika.

Efter det grekiska och romerska rikenas fall, lämnades den kanariska övärlden åt sitt öde och den återupptäcktes inte förrän på 1300-talet.

När de spanska erövrarna kom till Teneriffa var ön uppdelad i nio små kungadömen (menceyatos). Vart och ett av dem styrdes av en kung eller mencey. Teneriffa var den kanarieö som sist erövrades av spanjorerna och de mötte hårt motstånd. Den ledare som utsänts av den spanska kronan, Alonso Fernández de Lugo, led ett stort nederlag år 1494 i slaget vid Acentejo. Teneriffa erövras slutligen år 1496 och med det blev hela arkipelagen spansk.

Under erövringen ankrar Christoffer Columbus upp vid hamnen på ön Gomera på sin väg från Palos mot att upptäcka den nya kontinenten. Kanarier har enda sedan dess aktivt deltagit i kolonialiseringen av den nya världen och de grundade städer som Montevideo och San Antonio (Texas).

Öarnas strategiska läge har gjort dem föremål för olika konflikter i historien. 1797 försökte Amiral Horace Nelson lägga till i Santa Cruz de Tenerife, men han slogs tillbaka av general Gutiérrez och förlorar sin ena arm i striden.

Kanarieöarna blev en av de spanska autonomierna år 1986, och samtidigt en del av den Europeiska Unionen tillsammans med övriga Spanien.